Das Kurmainzische Schloss entwickelte sich aus einem seit dem Frühmittelalter bestehenden Königshof und war in sei- nen ältesten romanischen Bauteilen eine mittelalterliche Wehranlage, eine Burg, die von einem Wassergraben umgeben war.

Nachdem Bischofsheim (so lautete der Stadtname bis zur Mitte des 19. Jh.s – siehe die mittelalterliche Initiale „B“ in der Randleiste) 1237 endgültig an Kurmainz gefallen war, entstanden im frühgotischen Bauabschnitt unter dem Mainzer Erzbischof Werner von Eppstein um 1280 als Bergfried der Türmersturm, das heutige Wahrzeichen der Stadt, und der Hauptbau der Burg, der Palas, der über dem gewölbten Schlosskeller eine untere und obere Diele umfasst (heute das Zentrum des Museums).

In spätgotischer Zeit wurden im 15. Jh. weitere Zubauten errichtet. Auch die Renaissancezeit brachte zwischen 1550 und 1650 umfangreiche bauliche Veränderungen und Ergänzungen (z. B. das Jägerhäuschen).

Mehr als 500 Jahre war das Schloss der Amtssitz der kurmainzischen Amtmänner.1803 fiel mit dem kurmainzischen Amt Bischofsheim auch das Schloss an die Fürsten von Leiningen. 1849 erwarb die Stadt Tauberbischofsheim das Schloss und nutzte es bis 1967 als Schulgebäude. Nach umfangreichen Umbauten und Renovierungen ist darin seit 1970 das Tauberfränkische Landschaftsmuseum untergebracht.