Das Museum verfügt über eine ansehnliche vor- und frühgeschichtliche Sammlung, in der sich die kontinuierliche Besiedlung des mittleren Taubertals als Lebens- und Kulturraum widerspiegelt. Zahlreiche Bodenfunde aus der Altsteinzeit bis hin zur Alamannisch-Fränkischen Zeit sind in vier Räumen ausgestellt. Ergänzt wird die Abteilung durch Versteinerungen aus verschiedenen Erdzeitaltern.

Die Altsteinzeit ist hauptsächlich vertreten durch Funde eiszeitlicher Tierknochen und Gebissreste aus dem Taubergebiet.

Jungsteinzeitliche Relikte der Band- und Schnurkeramiker zeigen die starke Besiedlung unseres Raumes in dieser Epoche. Auch Bronzezeit und Eisenzeit (Keltenzeit) sind durch zahlreiche Beispiele belegt.

Die frühgermanische Zeit wird repräsentiert durch einen Hortfund elbgermanischer Keramik sowie durch Exponate aus alamannisch-fränkischen Gräbern.